人们从20世纪80年代末开始研究永磁同步电机的无速度（位置）传感 器控制技术，在近三十年里提出了很多方法，主要分为两类：①基于电机基 频数学模型（反电动势或者磁链信息）的估计，即模型法，主要包括基于电 机数学方程的直接计算法、模型参考自适应法、观测器法和人工智能算法等。 这些方法适用于中、高速，同时大多基于电机基波模型，直接或间接从反电 势中获取转子位置信息，相对容易实现。②利用电机的凸极性估计，比较典 型的方法有载波频率成分法、低频信号注人法和高频信号注人法。这类方法 主要适用于零速和低速。由于在低速时反电势信号较小且不易检测，特别是 当电机静止时反电势为零，难以从反电势中获得转子位置，因此，零速和低 速无位置传感器控制技术一直是研究的热点与难点。

　　本章将介绍永磁同步电机无速度传感器控制的直接计算法、基于扩展卡 尔曼滤波器（Extended Kalman Filter, EKF)的方法和基于模型参考自适应系统（Model Reference Adaptive System, MRAS )的方法，同时介绍基于 ANN

　　的永磁同步电机速度、电阻和电感等参数检测方法。

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